腾讯科技(深圳)有限公司公开一项名称为“一种自动驾驶控制方法及装置”的专利，公开号为CN112429016A，申请时间为2020年8月31日，申请人为腾讯科技(深圳)有限公司。该专利摘要显示，本申请实施例提供一种自动驾驶控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，能够使得被控自动驾驶车辆找到安全变换车道的机会，并实现了安全变道，保证了在任何被控车辆从第一车道变换行驶在第二车道的场景下，都能够确定出对应的目标引导车辆以及对应的安全跟车加速度，适用范围广，安全性高。